캘리브레이션, 카메라 파라미터

핀홀 카메라 모델에서 

카메라 영상은 3차원 공간 점을 2차원 이미지 평면에 투사해서 얻어짐.

 

 

여기서, (X,Y,Z)는 월드 좌표계(world coordinate system) 상의 3D 점의 좌표, [R|t]는 월드 좌표계를 카메라 좌표계로 변환시키기 위한 회전/이동변환 행렬이며 A는 intrinsic camera matrix입니다.